帝国时期绝大部分的军队是志愿兵，法律规定所有的罗马公民都有服兵役的义务，但征兵制非常不受欢迎，特别是在意大利地区。内战结束后，在奥古斯都四十多年的统治期里，只有两次征兵。分别是在AD6和AD9，两次军事上的惨败之后。征兵过程中出现了大量逃避服兵役的案子，一个骑士砍掉了两个儿子的拇指以求免役，案发后被奥古斯都卖为奴隶。

奥古斯都之后，皇帝们都避免在意大利强制征兵，但在各个行省征召辅助部队（Auxiliary，由非罗马公民组成）时偶有实行。每一次大战役之前，如果召募的士兵无法使军团满员，总督就会考虑在当地实行征兵（dilectus），补足差额。在dilectus里，强制征兵占多少，用其它手段鼓励参军占多少，没有可靠的资料。

2世纪初小普林尼任本都总督时，审理了一个案子。两个奴隶伪造身份加入军队，小普林尼写信给图拉真，请求皇帝的指导。图拉真在回信里提到，士兵的来源有三种：募兵、征兵和替代兵役，替代兵役是指被征召者可以交钱代替兵役。这时正值图拉真准备远征帕提亚，东部各省都在征募兵员，所以图拉真会专门提及征兵制。在帝国的大部分时期，募兵制都可以满足军队的需要。

士兵几乎都是出身社会下层，军队可以提供衣食、住处、医疗和稳定的收入。收入不高，与城市里的苦力差不多，但在军队里士兵可以得到教育，学习技能，有提升的机会，法律的倾斜（与平民打官司时，士兵可以得到照顾），无论父亲是否在世都可以自由支配自己的财产（罗马法律规定，父亲有权支配子女的所有财产，不管他们成年与否，结婚分家后除外）。最重要的是，军团士兵退役时能拿到一笔可观的退休金或一小块土地；辅助部队的士兵则可以在退役时成为罗马公民。

士兵们得到这些好处，付出的代价就是二十五年的兵役。在这期间，他必须接受严格的训练，遵守严酷的军纪，违纪者将受到肉体和金钱上的惩罚。由于军纪太严惩罚太重，逃兵始终是一个无法解决的问题。服役期禁止结婚，但与妇女的长期同居关系则不受干涉。士兵们虽然不能与同居者合法结婚，生的孩子也没有罗马公民权，但可以合法地将财产留给他们（结婚禁令由奥古斯都颁布，两百多年后被塞维鲁废止）。